마음AI, 월드모델 개발 4개월 만에 세계 1위 기록 뛰어넘어

마음AI는 지난 9월 글로벌 로봇 AI 벤치마크에서 세계 1위를 달성한 자사 로봇 파운데이션 모델(PonderPounce, 폰더폰스)에 '월드모델(World Model)'을 결합, 최고 성능을 다시 경신했다고 29일 밝혔다.

마음AI는 앞서 자사의 로봇파운데이션 모델 'PonderPounce'가 지난 9월 글로벌 로봇 벤치마크 'RoboMME'에서 60.83%의 성공률을 기록, 세계 1위를 기록했다고 밝혔다. 'RoboMME'는 미국 미시간대학교·스탠퍼드대학교·Figure AI 공동 연구진이 개발한 로봇의 기억력과 작업 수행 능력을 평가하는 글로벌 벤치마크다.

이번에 마음AI는 'PonderPounce'에 월드모델(WM)을 결합, 한단계 진화한 'PonderPounce-WM'을 개발했다. 새로 개발한 'PonderPounce-WM'은 RoboMME에서 67.42%의 성공률을 달성, 기존 PonderPounc 기록을 6.59% 포인트 끌어올렸다. 특히 실제 로봇 하드웨어에서 수행한 실시간 비동기 제어 평가에서도 67.44%의 성공률을 기록, 성능 향상이 시뮬레이션 결과에만 그치지 않음을 입증했다고 회사는 설명했다.

회사는 "이번 성과는 기억력 관련 수치에서 세계 1위에 올랐던 로봇 AI 모델에 미래를 예측하는 지능을 추가하는 것만으로 성능을 한 단계 더 높였다는 점에서 의미가 크다"고 전했다.

글로벌 로봇 AI 벤치마크 RoboMME에서 1위를 기록한 마음AI PonderPounce 모델

9월 세계 1위 달성, 수주 만에 자체 기록 또 경신… 비결은 '미래 예측'

마음AI의 'PonderPounce'는 지난 9월말 RoboMME 벤치마크에서 60.83%의 성공률을 기록, 당시 미국 피지컬 인텔리전스(Physical Intelligence)의 Pi 0.5, 중국 알리바바의 Qwen-VL 기반 모델 등 대표적인 글로벌 로봇 AI 모델들을 제치고 1위에 올랐다.

마음AI 연구진은 여기에 만족하지 않고 로봇 지능을 한 단계 더 발전시키기 위해 최근 피지컬 AI 분야 차세대 핵심 기술로 주목받는 ‘월드모델(World Model)’에 주목했다. 이러한 기술 기반을 바탕으로 기존 PonderPounce에 미래 예측 능력을 결합한 차세대 모델 ‘PonderPounce-WM’을 개발하는데 성공했다.

기존 로봇 AI가 현재 눈앞의 상황과 과거의 작업 정보를 바탕으로 다음 행동을 결정한다면, 월드모델을 결합한 PonderPounce-WM은 자신의 행동 이후 주변 환경이 어떻게 변화할지까지 미리 예측한다.

이를 위해 연구진은 기존 'PONDER' 엔진이 축적한 과거의 관찰·행동 정보를 활용해 0.5초, 1초, 2초 뒤의 미래 시각 특징과 상태 변화를 예측하는 구조를 새로 개발했다. '과거를 기억하는 AI'에서 '미래를 예측하는 AI'로 진화한 것이라고 회사는 밝혔다.

그 결과, 기존 60.83%였던 RoboMME 성공률은 67.42%까지 상승했다. 단기간에 6.59%포인트 성능 향상을 달성, 월드모델의 미래 예측 능력이 로봇의 실제 행동 성능을 개선할 수 있음을 정량적으로 입증했다고 짚었다.

이번 성과는 과학기술정보통신부가 지원하는 '피지컬AI 선도기술개발' 사업의 월드모델 개발 과제를 수주한지 4개월 만에 달성했다.

"미래를 예측하면서도 멈추지 않는다"… 로봇에 탑재 가능한 월드모델 구현

월드모델은 로봇이 미래 환경을 예측하고 행동을 계획하도록 만드는 기술이지만, 높은 연산 비용으로 실제 로봇에 적용하기 어렵다는 한계가 있었다.

마음AI는 이를 해결하기 위해 미래 장면 전체를 영상으로 생성하는 대신, 로봇 판단에 필요한 핵심 시각 특징만 예측하는 경량화한 월드모델 구조를 설계했다. 이를 통해 미래를 예측하기 위한 추가 연산을 수행하면서도 실제 로봇에서 실시간 비동기 제어가 가능하도록 구현했다.