[영상] 애플, '맥 미니'로 휴머노이드 로봇 움직였다

깃허브에 논문·관련 코드 공개

애플 연구진이 맥 미니를 이용해 유니트리의 휴머노이드 로봇을 훈련하고 조종하는 모습을 공개해 눈길을 끌고 있다.

애플인사이더 등 외신은 9일(현지시간) 애플이 64GB 램을 탑재한 M4 프로 맥 미니를 활용해 유니트리 G1 휴머노이드 로봇을 훈련한 과정을 담은 논문을 최근 공개했다고 보도했다.

논문 제목은 ‘시뮬레이션을 통한 지각적 휴머노이드 동작(Perceptive Humanoid Motion from Simulation)’이다. 이 논문에서는 HALO(Humanoid Autonomy, Learned in Simulation, running Onboard) 시스템을 소개하고 있다.

유니트리 휴머노이드 로봇이 M4 프로 맥 미니를 통해 움직이는 법을 배웠다. (영상= 엑스 @humanoidsdaily)

연구진은 방대한 실제 환경 데이터를 학습시키는 대신 컴퓨터로 생성한 다양한 가상의 집에서 로봇이 움직이는 법을 익히도록 했다. 특정 공간에 맞춰 동작을 프로그래밍하는 것이 아니라, 처음 접하는 집에서도 주변 환경을 파악하고 적절하게 움직일 수 있도록 훈련한 것이다.

함께 공개된 영상에서는 G1 로봇이 주변 공간을 분석하고, 지시에 따라 사람을 따라가거나 장애물을 피하는 모습을 확인할 수 있다. 또 앉으라는 명령을 받으면 주변에서 의자를 찾아 위치를 파악한 뒤 앉는 동작도 수행한다.

애플 연구진은 논문에서 "휴머노이드 로봇은 공중제비를 돌고 춤을 추거나 달릴 수 있지만, 낯선 거실에 초대해 앉으라고 요청할 수는 없다"며 "이 로봇들은 민첩하지만 시각적 인지 능력은 부족하다. 백플립과 같은 동작은 사전에 안무가 짜여 있고, 로봇이 주변 환경을 인식할 필요가 없는 기하학적 구조를 기반으로 실행된다"고 설명했다.

이어 "휴머노이드 로봇이 실제로 유용해지려면 이와는 다른 작업을 수행할 수 있어야 한다"며 "사람이 사전에 스캔하지 않은 방과 별도로 정보를 입력하지 않은 가구들 사이에서 로봇이 스스로 의자를 찾아 앉을 수 있어야 한다"고 강조했다.

G1 로봇, M4 프로 맥 미니 배당에 메고 작동

로봇에게 전송된 명령(왼쪽)과 로봇 카메라에서 전송된 영상(우측) (사진=애플)

로봇 자체는 애플 제품이 아닌 유니트리의 G1이지만, 로봇이 등에 멘 배낭에는 64GB 램을 탑재한 M4 프로 맥 미니가 들어 있다. 로봇은 카메라로 주변 환경을 인식하고, 수집한 정보를 사전에 학습한 데이터와 비교해 상황에 맞는 동작을 결정한다.

애플 연구진은 300시간 분량 합성 데이터를 활용해 휴머노이드 로봇을 훈련시켰다. 이를 위해 엔비디아의 아이작 시뮬레이터를 이용해 약 1000개의 가상 공간을 생성하고 렌더링했다.

애플은 실제 환경에서 HALO 시스템을 시험한 결과, 휴머노이드 로봇이 총 360차례의 작업 중 91%를 성공적으로 수행했다고 밝혔다. 로봇은 이전에 접해보지 못한 6가지 실제 환경에서 별도의 조작자 개입 없이 작업을 수행했다.

테스트는 테이블 아래로 몸을 숙여 이동하거나 반쯤 열린 문을 통과하고 의자에 앉는 등 6가지 작업으로 구성됐다. 각 작업은 6개의 실제 환경과 100개의 시뮬레이션 환경에서 각각 10회씩 진행됐다.

91%라는 성공률은 실제 환경과 가상 환경에서 얻은 결과를 합산한 평균이다. 실제 환경 테스트에서는 반쯤 열린 문을 통과하는 작업의 성공률이 93%로 가장 높았다. 반면 의자에 앉는 동작은 85%로 가장 낮았다.

애플 연구진은 깃허브에 관련 코드를 공개하는 등 연구 과정을 상세히 설명하는 한편, 기술의 한계도 명시했다. 가장 큰 한계는 로봇이 작업을 수행할 때마다 여전히 사람이 직접 프롬프트를 입력해야 한다는 점이다.

연구진은 "로봇이 수행할 수 있는 작업의 범위는 사람이 새로운 작업을 지정하는 속도에 제한된다"고 설명했다. 또 여러 작업을 연결해 순차적으로 수행하도록 지시하면 성공률이 떨어지는 문제도 확인됐다. 모든 테스트에 물체를 집거나 옮기는 등 물리적으로 물체를 다루는 작업이 포함되지 않았다는 점도 한계로 꼽았다.

이 같은 기술이 가까운 시일 내에 애플 제품에 적용될 가능성은 크지 않지만, 맥 미니를 활용해 휴머노이드 로봇의 주변 환경 인식과 자율 동작을 구현했다는 점에서 주목할 만하다고 애플인사이더는 전했다.