전신을 하나의 신경망으로…피규어AI, 헬릭스02 공개

미국 실리콘밸리 로봇 스타트업 피규어AI가 27일(현지시간) 전신 자율 제어 인공지능(AI) 모델 '헬릭스02'를 공개했다.

헬릭스02는 기존처럼 로봇 기능을 보행과 조작으로 나눠 제어하는 방식에서 벗어나 로봇 전신을 하나의 신경망으로 통합 제어하는 것이 핵심이다.

피규어AI는 헬릭스02를 통해 휴머노이드 로봇이 단순한 단발성 동작을 넘어, 생활 공간 전체를 오가며 장시간 자율 작업을 수행할 수 있는 기반을 마련했다고 설명했다.

헬릭스02는 카메라로 입력된 픽셀 정보를 바탕으로 로봇 보행·조작·균형을 동시에 판단하고 실행한다. 기존 헬릭스 모델이 상체 중심 조작에 초점을 맞췄다면, 이번 버전은 하체 움직임까지 포함해 전신을 하나의 연속된 시스템으로 다룬다.

피규어AI는 전신을 보행과 조작, 균형으로 나누지 않고 하나의 행동 체계로 통합 제어함으로써, 휴머노이드의 실제 환경 대응 능력을 끌어올렸다고 설명했다.

헬릭스02의 성능은 주방 환경에서 진행된 시연을 통해 구체적으로 드러났다. 로봇은 식기세척기로 이동해 문을 열고 그릇을 꺼내 수납장에 정리한 뒤 다시 식기를 채우고 작동시키는 과정을 4분 동안 끊김 없이 자율 수행했다.

이 과정에는 걷기, 물체 조작, 균형 유지가 모두 포함됐으며, 리셋이나 인간 개입은 없었다. 피규어AI는 해당 시연이 현재까지 휴머노이드가 자율적으로 수행한 작업 가운데 가장 길고 복잡한 사례 중 하나라고 설명했다.

헬릭스02는 시각, 촉각, 자기감각 등 로봇에 탑재된 모든 센서를 모든 관절과 직접 연결하는 구조를 채택했다. 센서와 액추에이터를 단계적으로 나누지 않고, 단일 통합 신경망으로 전신을 제어하는 방식이다.

이를 통해 로봇은 이동 중에도 물체를 안정적으로 쥐고, 환경 변화에 즉각 반응하며, 작업 중 발생하는 작은 오류를 스스로 보정할 수 있다. 피규어AI는 이를 '모든 센서 입력, 모든 관절 출력' 구조라고 설명했다.

헬릭스02 기반에는 새롭게 도입된 '시스템 0'이 있다. 시스템 0은 1천 시간 이상 인간 동작 데이터를 학습한 전신 제어용 파운데이션 모델로 기존에 수작업으로 작성하던 대규모 제어 코드를 대체한다.

시스템은 초당 1천 회 수준으로 균형 유지와 접촉 제어를 담당하며 상위 AI가 생성한 동작 목표를 자연스러운 움직임으로 실행하는 역할을 한다. 피규어AI는 이를 통해 전신 제어의 복잡도를 크게 낮추면서도 신뢰성을 확보했다고 설명했다.

헬릭스02는 피규어AI 3세대 휴머노이드 '피규어 03'에 탑재된 손바닥 카메라와 손끝 촉각 센서를 적극 활용한다. 시야가 가려진 상황에서도 물체를 인식할 수 있고, 미세한 힘 조절을 통해 정밀한 조작이 가능하다.

이를 바탕으로 헬릭스02는 알약 하나를 집어내거나 주사기로 정확한 용량을 조절하고 복잡하게 겹친 작은 물체를 구분해 집는 작업까지 수행했다. 이는 기존 시각 기반 휴머노이드 제어로는 구현하기 어려웠던 영역이다.

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