[영상] "넘어져도 괜찮아"…끝없이 일어나는 中 휴머노이드 로봇

中 연구진, 로봇 AI 학습 프레임워크 개발

한번 넘어지면 일어나기 힘들었던 휴머노이드 로봇이 인공지능(AI) 기술로 사람처럼 일어나는 법을 배웠다.

과학전문매체 라이브사이언스는 4일(현지시간) 중국 상하이 자오퉁대학, 홍콩 대학 등 공동 연구진이 휴머노이드 로봇이 위치나 지형에 상관없이 복잡한 환경에서 일어설 수 있도록 해주는 AI 학습 프레임워크를 개발했다고 보도했다.

중국 연구진이 넘어져도 다시 일어나는 휴머노이드 로봇 AI 학습 프레임워크를 개발했다. (영상=유튜브 Tao Huang)

연구진은 중국 로봇사 유니트리의 G1 휴머노이드 로봇에 해당 프레임워크를 적용했다. 공개된 영상에서 두 발로 걷는 로봇이 바닥에 누워 있다가 벌떡 일어나고 벽이나 의자에 기대어 있다 일어나는 등의 다양한 동작을 취하는 것을 볼 수 있다. 

또, 이 로봇은 돌길이나 나무 바닥, 경사면 등에 상관없이 부드럽고 안정적인 자세를 취했다. (▶영상 자세히 보기)

연구진들은 일어나려고 하는 로봇을 밀거나 발로 차는 등의 동작을 취해 일어서지 못하게 하기도 했다. 하지만 로봇은 이런 방해에도 불구하고 가뿐히 일어나는 데 성공했다.

영상=유튜브 Tao Huang

이 로봇이 쓰러졌다가 다시 일어나는 이 놀라운 능력은 ‘HoST’(Humanoid Standing-up Control)이라는 시스템 덕분이다. 어떤 행동을 취하고 긍정적인 피드백을 받으면 추후 비슷한 상황에 처했을 때 다시 그 행동을 취하는 ‘강화학습’을 통해 훈련 받았다. 

연구진은 더 구체적인 피드백을 주기 위해 4개의 별도 보상 그룹을 사용했고 불규칙하거나 격렬한 움직임을 막기 위해 속도 제한 등 동작 제약을 걸기도 했다.

HoST 프레임워크는 엔비디아에서 개발한 물리 시뮬레이션 환경 ‘아이작 짐’(Isaac Gym) 시뮬레이터를 사용해 훈련됐다. 해당 프레임워크를 시뮬레이션에서 충분히 훈련시킨 후 유니트리 G1 휴머노이드 로봇에 배포시킨 후 테스트를 진행했다.

"로봇은 다양한 실제 상황에서 부드럽고 안정적이며 견고한 기립 동작을 보여준다”며, "향후 이 연구는 스탠딩 컨트롤을 기존 휴머노이드 시스템에 통합해 실제 적용 가능성을 확대할 수 있는 길을 열어줄 것"이라고 연구진은 밝혔다.

해당 연구 결과는 지난 달 논문 공개 사이트인 ‘아카이브’(arxiv)에 공개됐다.