로봇 전자피부 상용화 길 또 열렸다

국내 연구진이 장애인의 의수나 의족, 로봇에 직접 부착이 가능한 고무형태의 압력센서 개발에 성공했다. 이로써 향후 이 센서를 활용하면 사람의 신경조직과 같은 역할을 하게 되어 감각을 느끼는데 도움을 줄 전망이다.

특히, 인체해 무해하고 로봇에도 적용이 가능해 전자피부형 촉각센서 상용화에도 큰 역할을 할 것으로 기대된다.

한국전자통신연구원(ETRI)은 수 천 번 구부리거나 늘려도 높은 재현성을 갖고 기존 센서 대비 10배 이상 높은 민감도의 고무형 압력 및 변형(Strain) 복합센서 개발에 성공했다고 18일 밝혔다.

연구진은 테스트용으로 1cm x 1cm의 센서를 만들었다. 센서 크기는 향후 조정이 가능하다. 일단, 장갑용이나 손가락에 적용 가능케 만들어 작은 크기로도 손가락 등에 붙여 작은 압력 반응에도 민감도를 극대화 시킨다는 계획이다.

ETRI 측은 기존 압력센서들이 민감도 확보가 가능하지만 압력의 변화에 따른 반응은 낮아 이를 해결하는데 힘썼다고 밝혔다.

연구진은 또 면적이나 길이가 변함에 따라 저항이 변하는 저항형 센서 방식을 사용했다. 이는 저항의 변화로 센서 동작여부를 손쉽게 확인이 가능하기 때문이다.

특히, 사람의 피부에 적용키 위해서는 딱딱하거나 피부와의 이질감이 들지 않는 소재를 찾기 위해 노력했다. 그래서 탄성이 좋고 인체에 무해한 에코플렉스(Ecoflex)라는 고무형 재질을 선택했다고 설명했다.

연구진은 3차원 그래핀의 경우 스펀지 형태와 비슷해 손으로 눌렀다 떼게 되면 길이나 면적 변화 시 저항이 변하게 됨을 알 수 있다고 설명했다. 스펀지 표면이 그래핀으로 코팅돼 있어 전도성을 가지기 때문에 수직으로 압력을 가할 때 표면적 변화에 따른 저항 변화를 알 수 있다.

이후 그래핀 스펀지의 표면에 이황화 몰리브덴(MoS2)을 이용해 양각의 평면 쉬트를 만든 후에 유연한 고분자인 에코플렉스를 결합시켜 높은 민감도를 가지면서 유연한 고무형 센서를 만들 수 있었다고 밝혔다. 이로써 우수한 전기전도도를 가지면서 낮은 압력 변화에도 높은 민감도를 나타내는 센서를 제작했다.

연구진은 이 같은 고무형 센서가 향후 의수나 의족, 로봇에 먼저 적용이 가능하고 병원의 재활치료에도 큰 도움을 줄 것으로 내다보고 있다.

ETRI연구진이 4 x 4 촉각센서 모듈을 들고 PCB보드에 부착된 복합 센서를 눌러 압력 변화에 따른 저항 변화 측정을 시연하고 있다.

특히 재활치료의 경우 재활시 치료과정의 회복 정도를 알기 매우 어려웠는데 이 센서를 이용해 환자에게 붙여 활용하게 되면 치료정도의 정확한 정량 분석이 가능하다는 것이다.

즉, 환자가 팔을 올리는 재활과정에서 피부에 센서를 붙여 측정케 되면 팔 올림에 따른 저항 변화를 쉽게 관측이 가능하다는 것이다.

또 자동차 시트에 센서를 붙여 활용하면 운전자의 습관을 쉽게 파악이 가능해 장시간 운전 시 나타나는 특유의 질병, 또는 근 골격계 질환의 원인을 알게 되어 치료도 도울 수 있다고 보고 있다.

연구진은 고무형 복합소재를 활용, 손가락, 눈 옆의 관자놀이, 목 뒷부분에 부착, 손가락의 굽힘, 눈 깜박임, 목 구부림에 따른 신체의 움직임을 감지하는 모션센서를 제작했다. 또 터치센서로 응용하기 위해 3 x 3 촉각 센서 모듈 제작에도 성공했다.

특히 연구진은 고무형으로 만든 센서가 저가이며 피부 등에 쉽게 붙일 수 있어 상용화시 유리할 것으로 보고 있다. 아울러 4천 번 이상의 압력 변화를 반복하는 동안 일정한 저항을 유지해 센서 성능저하가 없었다고 말했다.

연구진은 본 기술의 상용화가 2~3년 내 가능할 것으로 보고 있다. 현재 관련기술은 국내외 특허출원중이고 기술이전은 바로 가능한 수준이라고 밝혔다.

최춘기 ETRI ICT부품소재연구소 신소자연구그룹 박사는 “이 센서는 피부에 부착해 신체 움직임이나 자세, 혈압, 심장 박동수 등을 빠르게 실시간 감지할 수 있다”며 “기계로 된 딱딱한 팔다리 대신 인간 피부와 같은 유연한 생체환경을 제공, 의료재활 분야에 다양하게 활용될 것이다”고 말했다.

연구진은 이렇게 최적화된 1 cm x 1 cm 크기의 단위 센서가 측정 범위의 변화에 따라 선형성을 유지하면서 측정 과정이 수백 밀리초 이내에 이뤄지는 등 센싱 성능의 우수성도 확인했다고 설명했다.