국민대 연구팀, 국산 휴머노이드 ROK-4 공개

차동 구동 메커니즘·39자유도…국제 학회서 기술력 선봬

국산 휴머노이드 로봇 개발에 새로운 주자가 등장했다. 국민대학교 기계공학부 조백규 교수가 이끄는 연구팀이 국산 휴머노이드 로봇 'ROK-4'를 공개했다.

이번 발표는 지난 30일 독일에서 열린 국제 로봇학회 '휴머노이드 2025'에서 이뤄졌다. 대학 연구실 주도 독자 개발 성과라는 점에서 주목받았다.

ROK-4는 키 167cm, 무게 65kg로 사람과 유사한 체격을 지녔다.

국민대학교 기계공학부 조백규 교수 연구실이 공개한 국산 휴머노이드 로봇 'ROK-4' (사진=지디넷코리아 신영빈 기자)

디퍼런셜(차동) 메커니즘을 적용해 두 개의 모터가 속도 차를 만들어 특정 관절(힙 피치·무릎)을 독립적 또는 동시에 구동할 수 있는 점이 특징이다.

이 방식을 통해 모터 최대 성능(150Nm)의 두 배에 해당하는 최대 300Nm 토크를 낼 수 있으며, 필요 시 특정 관절에 동력을 집중해 구동 성능을 극대화할 수 있다.

또한 다리의 모든 구동기를 허벅지 상단부에 배치해 무게 중심을 높이고 민첩성을 확보한 것도 특징이다.

ROK-4는 총 39 자유도를 지닌다. 특히 손에는 6자유도 힘 제어 메커니즘이 적용돼 물체를 섬세하게 다룰 수 있는 수준의 조작 능력을 제공한다.

전력 시스템은 48V 15Ah 고용량 배터리 2개로 구성돼 있다. 핫스왑 구조를 적용해 로봇을 멈추지 않고 배터리 교체가 가능하다.

상체 구동 실험에서는 하루 종일 작동이 가능한 수준이었다. 실제 보행 실험을 통해 구체적인 전력 소모 데이터가 산출될 예정이다.