위로보틱스, 범용 휴머노이드 '알렉스' 공개

위로보틱스는 한국기술교육대학교 제1캠퍼스 내 로봇 이노베이션 허브(RIH)에서 개발한 자사의 첫 번째 범용 휴머노이드 로봇 '알렉스(ALLEX)' 상반신을 최초 공개했다고 18일 밝혔다.

알렉스는 '올 익스피리언스(ALL-EXperience)'의 약자로, 시각인식과 위치제어를 넘어 힘·접촉·충격 등 다양한 물리적 자극에 반응하며 실제 세계와 상호작용하는 범용 휴머노이드 로봇이다. 사람과 유사한 수준의 인터랙션 능력을 구현함으로써, 기존 로봇의 한계를 뛰어넘는 휴머노이드 로봇의 새로운 패러다임을 제시한다.

알렉스는 위로보틱스의 독자적인 메커니즘 및 제어 기술을 바탕으로 개발됐다. 사람같이 역감을 느끼며 외력에 순응할 수 있는 최초의 고자유도 로봇핸드와, 기존 협동로봇 팔 대비 10배 이상 낮은 마찰력과 회전관성으로 높은 역구동성을 지닌 새로운 로봇 팔, 중력보상 메커니즘이 적용된 상체로 구성된다.

정밀한 힘 제어와 유연한 동작을 통해 서비스·제조·가사 등 사람과 직접 상호작용이 필요한 분야에서의 활용 가능성을 크게 확장했다.

고자유도 순응형 로봇 핸드는 인간 손 크기와 유사한 형태에 15자유도를 갖춘 핸드를 탑재해, 정교한 동작과 다양한 작업 수행이 가능하다. 인간 같은 원천적인 순응성을 가져 촉각센서 없이도 100gf의 미세한 힘도 감지하고 반응한다. 손끝의 반복정밀도는 0.3mm 이하다. 핑거팁 포스 40N, 후크 그립 30kg 이상 파지력을 구현했다.

본체는 새로운 초저마찰 고하중 액츄에이터를 개발해 인간 수준 적응력과 힘 제어 성능을 구현했다. 정밀 위치제어와 힘·강성제어를 하나로 통합한 새로운 모터제어 기술이 액츄에이터에 적용됐다. 2자유도 중력보상 허리를 포함한 전신 설계를 통해 안전하면서도 고하중·정밀제어를 가능하게 했다.

말단부(손)는 약 700g, 어깨 이하 전체는 약 5kg의 경량 구조로 설계했다. 인간처럼 기민하면서도 안전한 모션이 가능하다. 전 가동 범위에서 한 손으로 3kg 이상 무게를 다룰 수 있으며, 이는 중형 협동로봇(자중 20kg 이상) 수준 작업 능력에 해당한다.

팔–손가락–허리 전신에 걸쳐 힘 센서 없이도 역감에 의해 반응하고 충격을 흡수할 수 있다. 사람과 안전하면서도 역동적인 상호작용이 가능하다. 심투리얼 간극이 최소화된 머신러닝 기반 학습에 최적화된 구조로 자율성과 확장 가능성 또한 확보했다.

위로보틱스는 알렉스를 기반으로 범용 휴머노이드 플랫폼 분야에서의 기술 리더십 확보를 최우선 과제로 삼고 있다. 향후 팔·손·바디·리더 시스템을 개별 또는 조합 형태로 공급 가능한 모듈형 플랫폼으로 확장하고, 다양한 분야에서의 실증 연구를 통해 사업화 기반을 구축할 계획이다.