포티투닷, 자체 구축 자율주행 데이터셋 외부에 공개

학계·스타트업·개발자 등 누구나 신청 후 활용 가능

모빌리티 스타트업 포티투닷(42dot, 대표 송창현)이 국내 자율주행 연구 개발 생태계 조성에 기여하기 위해, 자체 구축한 데이터셋을 공개한다고 15일 밝혔다. 

‘포티투닷오픈데이터셋(42dot Open Dataset)’ 프로그램을 통해 순차적으로 공개할 예정이다.

데이터셋은 국내 여러 도심 도로 환경에서 취득한 영상과 라벨링 정보가 담겼다. 지금까지 국내 자율주행 연구는 대부분 해외 기관에서 제공하는 데이터셋을 활용해왔다. 때문에 기존 데이터셋은 교차로나 이면도로, 곡선로가 많은 국내 도로에 적용하기 어렵다는 지적이 많았다.

포티투닷은 차선 인식과 다중 객체 추적에 관한 데이터셋을 이날 공개했다. 차선 인식 데이터셋은 국내 고속도로뿐 아니라 복잡한 도심 내 도로에서 자율주행을 위해 수집한 3만9천여장 고해상도 이미지를 제공한다.

(사진=포티투닷)

차선은 복잡한 도로 환경에서 운전자와 보행자들이 교통 법규를 준수하고 안전히 주행하기 위해 중요한 도로 표지다. 기존 차선 인식 연구들은 주로 고속도로 환경에서 차선을 탐지하거나 직선 위주의 단순한 차선만 검출하는데 국한돼, 정확한 주행 안내에 한계가 있었다.

포티투닷 관계자는 “차선 인식 데이터셋은 곡선로, 교차로 등 다양한 형태의 도로까지 포함하고 있어, 기존 데이터셋과 차별화될 것”이라고 했다. 회사는 멀티카메라를 활용한 다중 객체 추적 데이터셋도 선보였다.

멀티카메라 시스템은 전면 카메라 3대에서 도로 정보를 취득하고, 영상에 나타난 객체의 종류, 위치, 고유한 ID를 제공한다. 자율주행 시스템은 전방위 환경을 인식하기 위해 카메라 다수를 여러 각도로 배치해 센서를 복합적으로 활용한다.

운전자가 주로 시각 정보에 의존해 도로 환경을 인식하는 것과 마찬가지다. 특히, 차량을 자연스럽게 제어하려면 다중 카메라 시스템에 입력되는 영상 정보를 동시에 처리하고 결과를 통합해 전달하는 게중요하다.

기존의 독립적인 카메라 시스템의 경우, 추적 중인 사물이 개별 카메라의 시야를 벗어나게 되면 추적 ID가 완전히 새롭게 부여되면서 이전 움직임과 연속성을 잃게 되고, 결국 부자연스러운 차량 제어 명령이 생성된다.

반면 다중 카메라 시스템은 객체가 잠시 시야를 벗어나더라도, 운전자가 고개를 움직이거나 짧은 기억에 의존해 동일한 객체로 인식할 수 있는 것과 유사하게 사물의 움직임을 끊임없이 추적할 수 있다.

이번에 공개되는 데이터셋은 학계, 연구기관, 스타트업, 개발자 등 누구나 신청 후 활용이 가능하다.  포티투닷은 한국컴퓨터비전학회(KCCV)와 합동으로 진행되는 8월 워크샵을 통해 데이터셋 챌린지 입상자들을 시상하고 포티투닷의 자율주행 기술을 소개할 계획이다.