서형주 카본식스 CTO, 로봇 학술지 IJRR '최우수 논문상'

MIT 박사과정 연구 논문…접촉 기반 로봇 조작 제어 기술 제시

피지컬 AI 기업 카본식스는 서형주 CTO가 로봇공학 분야 국제 학술지 국제 로봇 연구 저널(IJRR)에서 신설된 '시즌 최우수 논문상'을 수상했다고 6일 밝혔다.

IJRR은 IEEE 로봇공학 학술지(T-RO)와 함께 로봇공학 분야에서 영향력이 큰 과학기술논문인용색인(SCI) 학술지로 꼽힌다. 해당 상은 해당 시즌에 게재된 논문 가운데 가장 우수한 연구로 평가된 논문에 수여된다.

수상 논문인 '접촉 신뢰 영역을 활용한 정교한 다접촉 물체 조작'은 서 CTO가 미국 매사추세츠공과대학(MIT)에서 박사 과정 연구를 수행하며 작성했다.

최우수 논문에서 다룬 다지형 손으로 하는 정밀한 물체 조작과 전신 물체 조작 데모 (사진=카본식스)

MIT 러스 테드레이크 교수 연구실과 로보틱스 앤드 인공지능 연구소(RAII)가 공동으로 진행했다. RAII 타오 팽이 공동 제1저자로 참여했으며 통 자오와 테드레이크 교수가 공동 저자로 이름을 올렸다.

논문은 로봇이 여러 접촉 상황에서 물체를 정교하게 다루는 다접촉 기반 조작 문제를 다룬다. 접촉 현상은 일반적인 물리 현상과 달리 연속적으로 변화하지 않는 특성이 있어 기존 최적화 기반 제어 방식으로 접근하기 어려운 분야로 알려져 있다.

연구진은 이러한 문제를 해결하기 위해 접촉 상황을 체계적으로 모델링하는 접촉 신뢰 영역 접근법을 제안했다. 여러 손가락을 가진 로봇 손이 물체를 정밀하게 조작하거나 양팔 로봇이 협력해 큰 물체를 이동시키는 작업을 수행하는 사례를 제시했다.

IJRR 편집자인 네덜란드 델프트공과대학 코시모 델라 산티나 교수는 "서 박사의 논문은 어려운 문제의 본질을 명확하게 다루며 기술적·개념적으로 의미 있는 기여를 했다"고 평가했다.

서 CTO는 과거 국제머신러닝학회(ICML)에서 우수 논문상을 수상하고, 또 다른 로봇 분야 학술지인 IEEE 로봇공학 학술지(T-RO)에서도 최우수 논문상 후보에 선정된 바 있다.

한편 서 CTO가 문태연, 김제혁 대표와 공동 창업한 카본식스는 로봇 손 기술을 기반으로 제조 현장의 작업 자동화를 위한 피지컬 AI 기술을 개발하고 있다. MIT 러스 테드레이크 교수가 기술 고문으로 참여하고 있다.