위험상황 만난 현대 자율차, 어떻게 대처했나

추월·양보 능력 갖춰

현대자동차가 2일 진행한 서울~평창간 190km 자율주행차 시연에 성공했다. 이날 동원된 차량은 수소전기차 넥쏘 3대, 제네시스 G80 차량 2대였다. 차량 시연에는 정부 관계자뿐만 아니라 대학 교수 등이 동참했다.

서울 서초구 만남의 광장에서 출발한 5대의 자율주행차는 고속도로에 진입과 동시에 자율주행 모드로 진입했다. 자연스럽게 중간 차로까지 들어선 뒤 경부고속도로 제한 속도인 110km/h까지 속도를 냈다.

5대의 자율주행차는 요금소인 경부고속도로 서울톨게이트를 지날 때는 제한속도 30km/h로 안전하게 통과했다. 이후 영동고속도로를 타기위해 신갈JC 전방 6km에선 미리 알아서 오른쪽 끝차로로 이동했다.

자율주행 시연 도중 위험상황은 영동고속도로 진입시 발생했다. 좌측으로 차로를 변경하려는 순간 좌측 건너편 차로에서 대형 트럭이 차선을 밟고 달리고 있던 상황이 발생됐기 때문이다.

현대차 관계자는 “차량에 탑재된 자율주행 시스템은 이를 감지하고 트럭을 먼저 보낸 뒤 안전하게 차선을 변경했다”며 “영동고속도로를 올라 타자 규정제한 속도인 100km/h로 자동 세팅됐다”고 설명했다.

터널 주행 중인 현대차 넥쏘 자율주행차 (사진=현대차)

또다른 위험상황도 있었다. 한참을 달리던 중 전방에 서행중인 트럭을 따라가야 하는 상황도 이어졌기 때문. 이 상황을 맞이했을 때 현대차 자율주행차는 부드럽게 추월차로로 차선을 변경한 뒤 저속 운행 차량을 따돌렸다.

현대차 자율주행 시스템은 양보 능력도 가지고 있었다. 고속도로 규정 속도로 달리고 있는 상황에서 한 승용차가 뒷쪽에서 바짝 따라붙자 우측 차로로 차선을 변경해 뒷차량을 먼저 보낸 후 원래 차로로 복귀했다. 해당 자율주행 양보 기능은 일정 속도 이상에서만 작동하고 차량이 막히는 저속 상황에서는 실행되지 않는다.

고속도로 차로변경 시 차로에 있는 실선과 점선 또한 구분한다. 차로 변경 상황이 발생해도 차로가 실선일 경우는 차로 변경을 이행하지 않았다.

자율주행 시스템은 대관령IC를 지나 목적지인 대관령 TG에 도착과 동시에 종료됐다. 이날 자율주행 시연을 보인 5대 모두 실패 없이 2시간 30분여 만에 목적지까지 안전하게 도착했다.

현대차 넥쏘 기반 자율주행차 센서 위치 (사진=현대차)

현대차 자율주행차 센서 측정범위 (사진=현대차)

국민대 조용석 교수(자동차공학과)는 "세계 최초로 수소전기차 기반의 자율주행차가 4단계 기술로 완벽하게 달리는 것을 체험했다"며 "다른 차량이 급격히 껴드는 상황에서도 안전하게 주행하는 것을 보고 깊은 감명을 받았다"고 말했다.

국토부 김진후 사무관은 "오늘 장거리 고속도로 자율주행 시연에 성공한 만큼 자율주행차 시대가 가까워졌음을 느낄 수 있었다"며 "업계의 기술 개발 노력에 발맞춰 정부도 제도나 인프라 등을 착실히 준비하겠다"고 말했다.