"100m 달리기 19.87초"…KAIST 사족보행로봇 세계 신기록

모터 한계 토크·속도 특성 강화학습

국내 연구팀이 개발한 사족보행 로봇이 100m를 19.87초 만에 달려 기네스 세계 기록을 세웠다.

한국과학기술원(KAIST)은 박해원 기계공학과 교수 연구팀이 제작한 사족 로봇 하운드(Hound)가 이같은 인증을 받았다고 밝혔다.

KAIST에 따르면 하운드는 지난 10월 정지 상태에서 출발해 100미터 선을 19.87초 만에 통과한 후 완전히 멈추는 실험에 성공했다. 기록은 KAIST 대운동장 실외 육상 트랙에서 측정됐다.

하운드가 육상 트랙 위에서 달리는 모습 (사진=KAIST)

이 성과는 인공지능(AI) 방법론 중 하나인 강화학습을 이용해 시뮬레이션 가상환경에서 훈련된 단일 제어기로 달성됐다.

연구팀은 액추에이터 출력 한계를 최대한 이용하기 위해 모터가 최대로 낼 수 있는 한계 토크와 속도 특성을 강화학습에 활용했다. 또 대칭적인 걸음새로 모터 출력을 고르게 분배하고, 경량 발바닥으로 빠른 움직임을 도왔다.

연구팀은 실내 러닝머신 기록도 기네스 인증을 신청하고 있다. 하운드는 실내 러닝머신 위에서 6.5m/s (시속 23.4km) 주행 속도를 기록했다. 기존 메사추세츠 공과대학교(MIT)의 '치타 2'의 6.4m/s를 뛰어넘은 신기록이다.

하운드가 러닝머신 위에서 초당 6.5m (시간 당 23.4km)의 속도로 달리는 모습 (사진=KAIST)

연구 책임자인 박 교수는 "KAIST 기술로 직접 설계 제작된 사족 보행 로봇과 AI 학습 기반 제어기로 보행 로봇 세계 최고속도를 기록했다"며 "우리나라 로봇 하드웨어·제어 AI 기술이 세계 최고 수준임을 보여줬다"고 말했다.

한편 이번 연구는 2019년 국방과학연구소 미래도전국방기술 연구개발사업의 지원을 받아 수행됐다.