"휴머노이드는 결국 '언제 상용화되느냐'의 문제입니다. 저희는 그 시점을 앞당기기 위해 처음부터 '쓸 수 있는 로봇'을 목표로 했어요."
송기영 홀리데이로보틱스 대표는 "사람이 더 가치 있는 일을 하고, 남는 시간을 진짜 '홀리데이'로 보낼 수 있게 하자"는 뜻으로 회사 이름을 지었다고 설명했다.
수아랩 창업자로 AI 비전 기술을 현장 자동화에 적용했던 그는 이번에는 인간형 로봇으로 산업 현장 자동화를 직접 끌고 가려 한다.
홀리데이로보틱스의 첫 모델 '프라이데이'는 산업용 휴머노이드다. 송 대표는 "산업에서 쓸 수 있는 수준으로 상용화하는 게 첫 목표"라며 "이후 병원·식당 등 서비스업용 '세러데이', 가정용 '선데이'로 확장할 계획”이라고 밝혔다.
그는 "3~5년 뒤에도 살아남는 로봇회사는 상용화한 회사일 것"이라며 "우리는 첫날부터 투자대비효율(ROI)가 나오는 로봇을 고민했다"고 말했다.
송 대표는 현재 휴머노이드 경쟁의 본질을 '로코모션(보행)'이 아니라 '매니퓰레이션(손 작업)'이라고 정의했다.
그는 "중국 기업들이 걷는 건 정말 잘한다. 하지만 산업 현장에서는 대부분의 가치가 손에서 나온다"며 "저희는 걷는 것보다 '잡고, 돌리고, 느끼는' 손의 정밀함에 집중했다"고 설명했다.
이 철학은 순응형 로봇 암과 500g·20자유도 유압식 초경량 손 설계로 구체화됐다. 손에는 자체 제작 촉각 센서를 80% 면적으로 투입했다. 0.01N(약 1g) 수준의 힘과 방향, 토크까지 감지한다.
송 대표는 "하나에 약 3만원 수준에 달하는 로봇 센서를 투자해 만든다"면서 "손가락 끝뿐 아니라 손바닥 전체로 느낄 수 있는 손을 만들 수 있었다"고 말했다.
이 센서는 실리콘 위에 자석을 올리고 자기 센서로 미세 변위를 감지하는 방식이다. 실리콘 마모는 교체형 모듈로 해결했다. 송 대표는 "사람도 손톱을 자르듯 센서도 주기적으로 교체하면 된다"고 덧붙였다.
프라이데이의 팔은 기존 협동로봇보다 훨씬 가볍다. 유압 케이블을 몸통 쪽으로 빼내 가동부의 회전 관성을 줄인 덕분이다. 송 대표는 "성인 남성 팔의 회전 관성보다 낮다"며 "사람 팔보다 부딪혀도 덜 위험한 로봇"이라고 강조했다.
그는 "팔이 정확해도 이동 중 오차는 10mm 이상 생긴다. 그래서 팔이 순응적이어야 한다"면서 "사람처럼 손끝 감각으로 위치를 보정해야 한다"고 말했다.
이 철학은 향후 다리 설계로도 이어진다. 홀리데이로보틱스는 오는 12월 첫 보행 테스트를 목표로 하고 있다.
송 대표는 "현재 대부분의 로봇 회사가 데이터를 모으는 데 갇혀 있다"고 지적했다. 대신 그는 시뮬레이션 기반 강화 학습을 매니퓰레이션에도 적용하려 한다.
그는 로코모션은 이미 시뮬레이터 강화학습으로 풀렸다. 매니퓰레이션도 결국 같은 길로 갈 것"이라며 "다만 기존 시뮬레이터들이 현실의 '면 접촉'을 제대로 구현하지 못했다"고 평가했다.
홀리데이로보틱스는 엔비디아 아이작 심과 구글 무조코 수준의 자체 시뮬레이터 '홀리데이심'을 개발 중이다. 실제 촉각 센서 물리 모델과 동일한 '소프트 컨택' 구현이 핵심이다.
송 대표는 "시뮬레이터와 실제 로봇이 거의 동일한 반응값을 내는 수준"이라며 "심투리얼 간극을 사실상 해소했다"고 말했다.
최근 AI 로봇계의 화두인 비전-언어-액션(VLA) 모델에 대해서도 송 대표는 다른 길을 택했다. 그는 "VLA는 블랙박스라 예측이 어렵고, 안전성을 보장하기 힘들다"며 대신 비전-언어-스킬(VLS) 프레임워크를 구축 중이다.
홀리데이로보틱스는 액션 토큰 대신 '스킬'을 쓴다. 충분히 검증된 제어 스킬을 조합하는 화이트박스 방식이다. 산업용 로봇처럼 빠르고 정확하게, 강화학습으로 컨택 상황을 다룬다는 방침이다.
스킬은 전통 제어, 비전 인식, 강화학습 기반 그래스핑 등으로 구성되며, 수백 개로 확장될 예정이다. 송 대표는 "다른 회사가 데이터를 쌓는다면, 우리는 스킬을 쌓는다"고 정리했다.
홀리데이로보틱스는 내년 초 로봇 생산 공장을 가동할 예정이다. 연 100대 규모로 시작해 하반기부터 50대 판매, 2027년 이후 연 1천대 체제를 목표로 한다.
송 대표는 "연구용도 팔 수 있지만, 진짜 목표는 산업 현장 투입"이라며 "내년이면 '돈 받고 일하는 휴머노이드'를 보여줄 것"이라고 강조했다.
현재 자동차 부품, 전자 조립, 물류 기업 등과 비밀유지협약(NDA) 기반 협의를 진행 중이다. SK에너지 석유화학 실증(PoC) 과제도 수행 중이다.
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송 대표는 "노동자 한 명 연봉 수준까지 가격을 낮춰야 ROI가 맞는다"며 내년 하반기 1억원대 판매가를 목표로 제시했다. 핫스왑 듀얼 배터리로 24시간 자율운용이 가능하며, 안전성·내구성·정밀도를 모두 산업용 수준으로 맞추고 있다.
그는 "산업 현장은 기다려주지 않는다. 진짜 현장에서 일하는 로봇을 보여주는 게, 우리가 살아남는 길"이라면서 "공장부터 집안까지 휴머노이드 상용화를 이루겠다"고 자신감을 내비쳤다.
